高精地图车道的三维可视化

doi:10.3969/j.issn.1006-2475.2020.08.004

计算机与现代化 ›› 2020, Vol. 0 ›› Issue (08): 21-25.doi: 10.3969/j.issn.1006-2475.2020.08.004

高精地图车道的三维可视化

（1.浙江吉利汽车研究院有限公司，浙江宁波315336；2.江苏联合职业技术学院南京分院，江苏南京210019）

收稿日期:2019-10-29 出版日期:2020-08-17 发布日期:2020-08-17
作者简介:张骋(1985-)，男，江苏南京人,高级工程师，硕士，研究方向：智能驾驶，E-mail: zcheng@geely.com；苗新蕊(1980-)，女，讲师，硕士，研究方向:智能驾驶；牟雪曼(1988-)，女，工程师，本科，研究方向；智能驾驶。
基金资助:
国家重点研发计划“新能源汽车”重点专项（2018YFB0105100， 2017YFB0102505）；上海市科技型中小企业技术创新基金资助项目（1601H131000）

3D Visualization of High Precision Map Lanes

(1. Zhejiang Geely Automotive Research Institute Co. LTD.， Ningbo 315336， China；
2. Nanjing Branch, Jiangsu Union Technical Institute， Nanjing 210019， China)

Received:2019-10-29 Online:2020-08-17 Published:2020-08-17

摘要/Abstract

摘要： 为了在自动驾驶汽车开发中实现三维地图可视化呈现及在模拟器中模拟真实道路，提出一套数据还原技术。通过把原始数据采用的经纬海拔（WGS84）坐标系转换为地心地固（ECEF）坐标，利用三维建模软件（Blender）API实现在不对ESRI数据进行编译的情况下将数据自动化地生成多边形网格模型。同时为提高数据使用效率，进一步进行局部坐标分割，最大化模型使用便利性。生成的三维网格模型，分别为模拟器的物理模块和渲染模块所用。针对高视觉效果要求的场合，提出对地图数据点做插值优化的方法，实现了场景的逼真还原和良好的可视化效果，自动化流程因无人工参与从而可控制人为数据处理错误和提高效率。

关键词: 高精地图, 绘制算法, 可视化, 插值优化, 智能车模拟测试器

Abstract: In order to realize the visualization of 3D maps in the development of autonomous vehicles and simulate real roads in the simulator, a set of data restoration techniques is proposed. By transforming the latitude and longitude (WGS84) coordinate system of the original data into the ECEF coordinates, the 3D modeling software (Blender) API is used to automatically generate the polygon mesh without compiling the ESRI data. At the same time, in order to improve the efficiency of data use, further NEU coordinate segmentation is performed to maximize the convenience of the mesh. The generated 3D mesh is used respectively by the physics modules and rendering modules of the simulator. For the requirements of high visual quality, a method of interpolation optimization for map data is also proposed, which realizes realistic restoration of scene and good visualization effect. Due to no human involvement, automated processes can control human error and improve efficiency.

Key words: high precision maps, rendering algorithm, visualization, interpolation optimization, intelligent car simulator

中图分类号:

TP393

张骋, 苗新蕊, 牟雪曼. 高精地图车道的三维可视化[J]. 计算机与现代化, 2020, 0(08): 21-25.

ZHANG Cheng, MIAO Xin-rui, MOU Xue-man. 3D Visualization of High Precision Map Lanes[J]. Computer and Modernization, 2020, 0(08): 21-25.

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