基于OpenCV的微型扑翼飞行器视觉伺服系统

计算机与现代化

基于OpenCV的微型扑翼飞行器视觉伺服系统

上海交通大学电子信息与电气工程学院，上海200240

收稿日期:2014-12-10 出版日期:2015-04-27 发布日期:2015-04-29
作者简介:叶以楠（1989-），男，福建南平人，上海交通大学电子信息与电气工程学院硕士研究生，研究方向：微型扑翼飞行器控制系统；张卫平（1971-），男，山东青岛人，教授，博士生导师。
基金资助:
教育部新世纪优秀人才支持计划项目（NCET 10-0583）；教育部支撑项目(62501040303)；国防项目（9140A26020313JW03371，9140A26020414JW03412）

A Visual Servo System of FMAV Based on OpenCV

School of Electronic Information and Electrical Engineering, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai 200240, China

Received:2014-12-10 Online:2015-04-27 Published:2015-04-29

摘要/Abstract

摘要： 设计一种基于OpenCV的微型扑翼飞行器视觉伺服控制系统。首先介绍微型扑翼飞行器的运动学规律，并对整个控制系统做了简要概括，最后提出一种用于检测微型扑翼飞行器运动轨迹的计算机视觉算法。实验测试表明，该算法与传统的背景差分法等方法相比，对前景运动区域的分割更为精确。

关键词: , 微型扑翼飞行器, OpenCV, 视觉伺服

Abstract: This paper designs a visual servo system of FMAV. First, we introduc the kinematics rules, and make a brief summary of the whole control system, at last we design a new algorithm which is used to detect the movement locus of FMAV. The experiment shows that the new algorithm is more precise in detection of foreground target, comparing with the method of background differencing.

Key words: FMAV, OpenCV, visual servo

叶以楠，张卫平. 基于OpenCV的微型扑翼飞行器视觉伺服系统[J]. 计算机与现代化.

YE Yi-nan, ZHANG Wei-ping. A Visual Servo System of FMAV Based on OpenCV[J]. Computer and Modernization.

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