基于广义预测控制的船舶编队

doi:10.3969/j.issn.1006-2475.2014.05.008

计算机与现代化

基于广义预测控制的船舶编队

上海海事大学物流工程学院,上海201306

收稿日期:2014-03-14 出版日期:2014-05-28 发布日期:2014-05-30
作者简介:江锋(1990-),男,安徽涡阳人，上海海事大学物流工程学院硕士研究生,研究方向:复杂系统控制与优化; 肖健梅(1962-),女,辽宁人,教授,研究方向:智能控制,粗糙集理论; 王锡淮(1961-),男,江苏人,教授,博士生导师,研究方向:复杂系统建模与控制,系统仿真。

Method of Ship Formation Based on Generalized Predictive Control

Logistics Engineering College, Shanghai Maritime University, Shanghai 201306, China

Received:2014-03-14 Online:2014-05-28 Published:2014-05-30

摘要/Abstract

摘要： 针对多船舶之间的编队合作问题，对船舶的编队控制进行研究。利用广义预测控制方法在船舶运行中对理想路径曲线进行预测，得出船舶的运动控制策略；通过运用领导-跟随者编队方法，在Cartesian坐标系下建立船舶编队控制模型，基于这种模型建立一系列船舶航迹约束，得到船队跟随者成员的控制策略。同时在船舶运行过程中，加入风浪的扰动，进行模拟仿真，得到船队的运行轨迹。

关键词: 广义预测控制, 船舶编队, 领导-跟随者, 风浪干扰

Abstract: To do a deep research about multi-shipping formation cooperation, we studied the formation control of shipping. To predict the ideal path curves in the movement of the shipping, generalized predictive control method was used. Then the motion control strategy of shipping was brought out. A model of shipping formation control was created in the Cartesian coordinate system using the leader-follower formation method. Based on this model, we built a series of vessels bound track, and got control strategy for follower members. In the simulation experiments we added simulated storm disturbance during the movement of shipping. In the end, the running track of the fleet was obtained.
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Key words: generalized predictive control, ship formation, leader-follower, storm disturbance
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中图分类号:

TP273

江锋,肖健梅,王锡淮. 基于广义预测控制的船舶编队[J]. 计算机与现代化, doi: 10.3969/j.issn.1006-2475.2014.05.008.

JIANG Feng, XIAO Jian-mei, WANG Xi-huai. Method of Ship Formation Based on Generalized Predictive Control[J]. Computer and Modernization, doi: 10.3969/j.issn.1006-2475.2014.05.008.

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