基于改进双向A*算法的消防机器人路径规划
杜传胜, 高焕兵, 侯宇翔, 汪子建
Path Planning of Fire Robot Based on Improved Bidirectional A* Algorithm
DU Chuan-sheng, GAO Huan-bing, HOU Yu-xiang, WANG Zi-jian
计算机与现代化 . 2023, (04): 15 -19 . 

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